Тонкостенный цилиндр массы $M$ с шероховатой внутренней поверхностью радиуса $R$ может вращаться вокруг центральной фиксированной горизонтальной оси $OZ$. Ось $OZ$ перпендикулярна поверхности листа и направлена от нее. Другой меньший однородный сплошной цилиндр массы $m$ и радиуса $r$ катается внутри него без проскальзывания (за исключением пункта A8) по внутренней поверхности цилиндра $M$ вокруг собственной центральной оси, которая параллельна $OZ$.