Тонкостенный полуцилиндр массой $m$ и радиусом $2r$ может катиться без проскальзывания по горизонтальной плоскости, а однородный цилиндр массой $2m$ и радиусом $r$ катится без проскальзывания внутри полуцилиндра. В начальный момент времени $t = 0$ полуцилиндр покоится, а ось цилиндра движется с небольшой горизонтальной скоростью $v_0$.
