При качении тел возникает специальный вид сил трения, называемый трением качения. О существовании этого вида трения говорит следующий факт. Если цилиндр катится по горизонтальной плоскости без скольжения (рис. 1), то скорость движения цилиндра убывает, причём это не связано с возникновением скольжения. Поскольку скорость центра тяжести $C$ цилиндра уменьшается, то значит, на цилиндр действует внешняя сила, направленная против движения - сила трения $F_\text{тр}$. Но момент этой силы относительно полюса $C$ должен увеличивать угловую скорость вращения цилиндра, так как он направлен в ту же сторону, что и вращение.
Рис. 1